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機器無縫鋼管除銹噴漆靜力分析
作者:無縫鋼管 來源:rogueempiremma.com 點擊數: 更新時間:2019年11月20 【字體:

 具有七個自由度,能實現工作平面二維和三維空間的自由轉換,實現了無縫鋼管除銹噴漆作業地機械化與自動化。本文利用三維軟件 SolidWork建立了無縫鋼管除銹噴漆機器人的三維模型,并且結合方法建立了機器人的運動學模型。此基礎上,推導出了機器人的雅克比矩陣,DH研究了機器人操作空間速度與關節空間速度之間的映射關系。把SolidWork建立的機器人幾何模型導入機械系統動力學仿真分析軟件MSC.A DA MS中,

本港报马现场开奖结果,本港台现场报码直播j2,本港台现场报码138 進一步建立了機器人的虛擬樣機模型并進行運動仿真。仿真過程中探討了由操作空間到關節空間再到驅動空間的映射問題,并借助ADA MS軟件實現了這一過程,導出了虛擬樣機分析的結果,得到一系列重要關節的運動曲線。無縫鋼管除銹噴漆建立了機器人豎直導軌的有限元模型,根據前面仿真分析的結果,


進行靜力分析,直觀的得出了該部件在最惡劣工況下的應力、應變分布情況,為改進強度設計提供了依據;進行模態分析,得出了導軌前幾階模態,直觀地了解了結構的彎曲剛度和扭轉剛度的分布情況。最后對機器人的噴槍軌跡進行規劃設計,無縫鋼管廠家本港报马现场开奖结果,本港台现场报码直播j2,本港台现场报码138進一步提高了機器人的施工效率。交試驗方法,根據機理分析和在線監測結果,確定正交試驗的因素及水平區間,采用L934正交試驗方案,初步判斷出較優的參數水平區間。根據表面質量評估準則,進一步優化工藝參數,獲取最優工藝參數:當氧化層厚度約30μm時,激光功率為20W掃描速度為3000mm/激光作用次數2次。最優工藝參數下,金屬氧化物被去除干凈,無縫鋼管除銹噴漆去除度達到100%;分析橫截面金相具體形態,表面同內部相比沒有發生變化;凹坑底部的硬度小于凹坑頂部的硬度,均大于金屬基體的硬度;凹坑底部觀察到微納米多級精細結構的表面形貌。本文的研究結果對金屬氧化物的激光去除技術、激光誘導等離子體行為的檢測以及激光與物質相互作用的機理研究均具有一定的促進作用。機器除銹噴漆靜力分析針對大型油罐的除銹工作一直是國內外面臨的難題,由于受油罐進出口狹小條件的限制,噴砂除銹機器人整體采用了便于拆裝的組合結構,利用機械手、機械手行走小車、珩架、上支架、下支架等結構設計,并使用高效的噴砂除銹技術,解決了大型油罐的除銹難題.本論文主要對山東科技大學機器人中心的船舶無縫鋼管除銹噴漆機器人進行了一些設計研究。該機器人實現了機電一體化協同控制。

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